第1章陸地情況監測配景、界說與意義1

1．1陸地情況監測的配景3

1．2陸地情況監測的界說4

1．3陸地情況監測的意義5

1．3．1經濟意義5

1．3．2平安意義6

1．3．3生態意義7

第2章陸地情況監測體系發展示狀9

2．1監測站11

2．2查詢拜訪船12

2．3浮標監測13

2．4衛星監測15

第3章陸地情況監測體系發展趨向17

3．1水面無人艇監測體系19

3．2自立水下飛行器監測體系22

3．3渺小衛星監測體系24

3．4海天耦合無人監測體系26

第4章水面無人艇體系概述29

4．1配景31

4．2發展汗青33

4．3體系架構及功效39

4．3．1水面無人艇根本架構39

4．3．2水面無人艇根本導航體系41

4．4水面監測癥結技術44

第5章飛行狀況估量47

5．1基于IMU和GPS的狀況估量49

5．1．1噪聲和積累誤差的清除49

5．1．2模子不肯定性的處置49

5．1．3傳感器毛病的調理52

5．1．4多傳感器信息融會55

5．1．5基于其他傳感器的估量60

5．2態勢感知60

第6章水面無人艇飛行建模與掌握技術63

6．1水面無人艇飛行體系及掌握戰略65

6．1．1典範水面無人艇的導航掌握體系65

6．1．2水面無人艇掌握戰略67

6．2水面無人艇數學建模68

6．2．1水面無人艇動力學模子69

6．2．2水面無人艇活動模子71

6．3水面無人艇智能途徑計劃和掌握73

6．3．1碰撞風險評價戰略74

6．3．2水面無人艇活動計劃76

6．3．3水面無人艇智能導航81